ওয়ার্কপিসের অবস্থান এবং আকৃতির বিচ্যুতির ফলে রোবটের শেখানো ওয়েল্ডিং ট্র্যাজেক্টরি ′′সংশোধন করা হয়। KUKA এর টাচ সেন্সর প্যাকেজ ওয়েল্ডিংয়ের আগে এই বিচ্যুতিগুলি সংশোধন করে,এবং যখন workpiece মূল পথ থেকে deviates, এটি একটি তারের বা অন্যান্য সেন্সর দ্বারা অবস্থিত হয়, এবং প্রোগ্রামের মধ্যে মূল গতিপথের জন্য ক্ষতিপূরণ দেওয়া হয়।
I. সনাক্তকরণ নীতি
টাচ সেন্সর সহ KUKA রোবট ওয়ার্কপিসের সঠিক ওয়েল্ডিং অবস্থান সনাক্ত করে একটি ওয়েল্ডিং তারের সাথে ওয়ার্কপিসের সাথে যোগাযোগ করে এবং একটি পূর্বনির্ধারিত দূরত্বের মধ্যে একটি বর্তমান লুপ গঠন করে,নিচের চিত্রের মত.
KUKA এর পরম অবস্থান এনকোডারগুলি রিয়েল টাইমে স্পেসে ওয়েল্ডিং টর্চের অবস্থান (x/y/z) এবং কোণ (A/B/C) স্মরণ করে।যখন রোবট সেট প্রোগ্রাম অনুযায়ী workpiece বৈদ্যুতিকভাবে চার্জ তারের স্পর্শ, তারের এবং workpiece মধ্যে একটি লুপ গঠিত হয়, এবং নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম teach-in থেকে অবস্থান পরামিতি সঙ্গে বর্তমান প্রকৃত অবস্থান তুলনা করে।নতুন ঢালাই ট্র্যাজেক্টরি বর্তমান তথ্য সঙ্গে প্রদর্শন ট্র্যাজেক্টরি একত্রিত করে সংশোধন করা হয়, এবং ওয়েল্ডিং ট্র্যাজেক্টরি সংশোধন করার জন্য তথ্য সংশোধন করা হয়।
স্পর্শ সেন্সর অবস্থান অনুসন্ধান ফাংশন ব্যবহার করে উপাদান বা অংশের প্রকৃত অবস্থান এবং প্রোগ্রাম করা অবস্থানের মধ্যে বিচ্যুতি নির্ধারণ করা যেতে পারে,এবং সংশ্লিষ্ট ঢালাই গতিপথ সংশোধন করা যেতে পারে.
এক থেকে তিনটি পয়েন্টে স্পর্শ সনাক্তকরণের মাধ্যমে সোল্ডারের প্রারম্ভিক পয়েন্টের অবস্থান নির্ধারণ করা যেতে পারে;ওয়ার্কপিসের সামগ্রিক অবস্থানের একটি বিচ্যুতি সংশোধন করার জন্য প্রয়োজনীয় পয়েন্টের সংখ্যা ওয়ার্কপিসের আকৃতি বা ওয়েড সিউমের অবস্থানের উপর নির্ভর করেএই অবস্থান অনুসন্ধান ফাংশনটি ≤ ± 0.5 মিমি পরিমাপ নির্ভুলতার সাথে যে কোনও সংখ্যক পৃথক পয়েন্ট, ওয়েল্ড প্রোগ্রামের একটি বিভাগ বা পুরো ওয়েল্ড প্রোগ্রামটি সংশোধন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে,নিচের চিত্র অনুযায়ী.
দ্বিতীয়ত, ব্যবহারের উপায়
1. সফটওয়্যার ইনস্টলেশন
টাচসেন্সর ওয়েল্ডিং অবস্থান খোঁজার সফটওয়্যার প্যাকেজটি সাধারণত অন্যান্য KUKA ওয়েল্ডিং সফটওয়্যার প্যাকেজগুলির সাথে একত্রে ব্যবহৃত হয়, যেমন ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking ইত্যাদি।সফটওয়্যার প্যাকেজ ইনস্টল করার আগে, সিস্টেম ক্র্যাশ এড়াতে রোবট সিস্টেম ব্যাকআপ করার পরামর্শ দেওয়া হয়,প্রয়োজন KUKA রোবট ডেডিকেটেড সিস্টেম ব্যাকআপ পুনরুদ্ধার ইউএসবি ফ্ল্যাশ ড্রাইভ হতে পারে ব্যাকগ্রাউন্ড উত্তর KUKA ইউএসবি ফ্ল্যাশ ড্রাইভ পেতে, সফটওয়্যার প্যাকেজের ইনস্টলেশন ¢KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions ¢ দেখুন।
2. কমান্ড সৃষ্টি
1) প্রোগ্রাম খুলুন-> কমান্ড-> স্পর্শ-> অনুসন্ধান, অনুসন্ধান কমান্ড সন্নিবেশ করান.
2) সেট করুন seek প্যারামিটার-> শিখুন seek শুরু পয়েন্ট এবং সন্ধান দিক-> সিএমডি ঠিক আছে seek কমান্ডটি সম্পূর্ণ করতে।
3) কমান্ড-> টাচসেন্স-> সংশোধন-> সিএমডি ঠিক আছে, অফসেট কমান্ড সন্নিবেশ করান
4) কমান্ড-> টাচসেন্স-> সংশোধন বন্ধ-> সিএমডি ঠিক আছে, অফসেট শেষ কমান্ড সন্নিবেশ
3. অপারেটিং ধাপ
অটোমেটিক পজিশনিং করার আগে ওয়ার্কপিসের ক্যালিব্রেশন করা উচিত।
1) অবস্থান নির্ধারণের জন্য স্থানাঙ্ক ব্যবস্থা স্থাপন করুন।
2) ওয়ার্কপিসটিকে একটি উপযুক্ত অবস্থানে স্থাপন করুন এবং ক্যালিব্রেশন প্রক্রিয়া চলাকালীন ওয়ার্কপিসটিকে সরান না।
3) অবস্থান খোঁজার প্রোগ্রাম তৈরি করুন
4) ট্র্যাজেক্টরি পথ প্রোগ্রাম তৈরি করুন
5) ব্যবহার করা অনুসন্ধান টেবিলটি নির্বাচন করুন এবং নির্দিষ্ট প্রয়োজন অনুযায়ী উপযুক্ত অনুসন্ধান প্যাটার্নটি চয়ন করুন। অনুসন্ধান মোডটি 'মাস্টার' ক্যালিব্রেশনে সেট করুন। উদাহরণস্বরূপ।
6) SearchSetTab এবং SearchTouchEnd এর মধ্যে প্রোগ্রামটি চালান।
৭) সার্চ সেটটাবে সার্চ মোডে 'corr' সেট করুন। উদাহরণস্বরূপ।
8) এখন workpiece সরানো এবং পথের সঠিকতা যাচাই করা যেতে পারে। নিরাপত্তা কারণে, এটি T1 মোডে চালানো ভাল।
প্রয়োগের উদাহরণ
(1) সহজ অনুসন্ধান সহজ অনুসন্ধান
একটি অবস্থানের উপর বস্তুর প্রকৃত অবস্থান খুঁজে পেতে বিভিন্ন দিক থেকে দুইবার অনুসন্ধান করতে হবে। প্রথম অনুসন্ধান শুধুমাত্র একটি অনুসন্ধান দিক (যেমন এক্স) অবস্থান তথ্য সংজ্ঞায়িত করে,দ্বিতীয় অনুসন্ধান অন্যান্য দিকের অবস্থান তথ্য সংজ্ঞায়িত করে (ই.g. y), এবং দ্বিতীয় অনুসন্ধানের শুরু অবস্থান বাকি অবস্থান তথ্য সংজ্ঞায়িত করে (যেমন, z, a, b, c) ।
(২) সার্কেল অনুসন্ধান
মহাকাশে একটি বৃত্তের কেন্দ্র নির্ধারণের জন্য দুটি ভিন্ন দিকের তিনটি অনুসন্ধান প্রয়োজন।
(3) এক মাত্রিক অনুবাদ CORR-1D অনুসন্ধান
(4) দ্বি-মাত্রিক অনুবাদ CORR-2D অনুসন্ধান
(5) 3D প্যানিং CORR-3D অনুসন্ধান
(6) এক মাত্রিক ঘূর্ণন Rot-1D অনুসন্ধান
৭) রট-২ ডি সার্চ
(৮) রট-৩ ডি সার্চ
(9) বেভেল ভি-গ্রোভ অনুসন্ধান
দুটি অবস্থানের (এক্স, ওয়াই, জেড, এ, বি, সি) মধ্যে জয়েন্টের মধ্যপন্থা নির্ধারণের জন্য বিপরীত দিকের দুটি অনুসন্ধান প্রয়োজন।
(10) একক প্লেন প্লেন অনুসন্ধান
(১১)ক্রসিং প্লেন অনুসন্ধান
ওয়ার্কপিসের অবস্থান এবং আকৃতির বিচ্যুতির ফলে রোবটের শেখানো ওয়েল্ডিং ট্র্যাজেক্টরি ′′সংশোধন করা হয়। KUKA এর টাচ সেন্সর প্যাকেজ ওয়েল্ডিংয়ের আগে এই বিচ্যুতিগুলি সংশোধন করে,এবং যখন workpiece মূল পথ থেকে deviates, এটি একটি তারের বা অন্যান্য সেন্সর দ্বারা অবস্থিত হয়, এবং প্রোগ্রামের মধ্যে মূল গতিপথের জন্য ক্ষতিপূরণ দেওয়া হয়।
I. সনাক্তকরণ নীতি
টাচ সেন্সর সহ KUKA রোবট ওয়ার্কপিসের সঠিক ওয়েল্ডিং অবস্থান সনাক্ত করে একটি ওয়েল্ডিং তারের সাথে ওয়ার্কপিসের সাথে যোগাযোগ করে এবং একটি পূর্বনির্ধারিত দূরত্বের মধ্যে একটি বর্তমান লুপ গঠন করে,নিচের চিত্রের মত.
KUKA এর পরম অবস্থান এনকোডারগুলি রিয়েল টাইমে স্পেসে ওয়েল্ডিং টর্চের অবস্থান (x/y/z) এবং কোণ (A/B/C) স্মরণ করে।যখন রোবট সেট প্রোগ্রাম অনুযায়ী workpiece বৈদ্যুতিকভাবে চার্জ তারের স্পর্শ, তারের এবং workpiece মধ্যে একটি লুপ গঠিত হয়, এবং নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম teach-in থেকে অবস্থান পরামিতি সঙ্গে বর্তমান প্রকৃত অবস্থান তুলনা করে।নতুন ঢালাই ট্র্যাজেক্টরি বর্তমান তথ্য সঙ্গে প্রদর্শন ট্র্যাজেক্টরি একত্রিত করে সংশোধন করা হয়, এবং ওয়েল্ডিং ট্র্যাজেক্টরি সংশোধন করার জন্য তথ্য সংশোধন করা হয়।
স্পর্শ সেন্সর অবস্থান অনুসন্ধান ফাংশন ব্যবহার করে উপাদান বা অংশের প্রকৃত অবস্থান এবং প্রোগ্রাম করা অবস্থানের মধ্যে বিচ্যুতি নির্ধারণ করা যেতে পারে,এবং সংশ্লিষ্ট ঢালাই গতিপথ সংশোধন করা যেতে পারে.
এক থেকে তিনটি পয়েন্টে স্পর্শ সনাক্তকরণের মাধ্যমে সোল্ডারের প্রারম্ভিক পয়েন্টের অবস্থান নির্ধারণ করা যেতে পারে;ওয়ার্কপিসের সামগ্রিক অবস্থানের একটি বিচ্যুতি সংশোধন করার জন্য প্রয়োজনীয় পয়েন্টের সংখ্যা ওয়ার্কপিসের আকৃতি বা ওয়েড সিউমের অবস্থানের উপর নির্ভর করেএই অবস্থান অনুসন্ধান ফাংশনটি ≤ ± 0.5 মিমি পরিমাপ নির্ভুলতার সাথে যে কোনও সংখ্যক পৃথক পয়েন্ট, ওয়েল্ড প্রোগ্রামের একটি বিভাগ বা পুরো ওয়েল্ড প্রোগ্রামটি সংশোধন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে,নিচের চিত্র অনুযায়ী.
দ্বিতীয়ত, ব্যবহারের উপায়
1. সফটওয়্যার ইনস্টলেশন
টাচসেন্সর ওয়েল্ডিং অবস্থান খোঁজার সফটওয়্যার প্যাকেজটি সাধারণত অন্যান্য KUKA ওয়েল্ডিং সফটওয়্যার প্যাকেজগুলির সাথে একত্রে ব্যবহৃত হয়, যেমন ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking ইত্যাদি।সফটওয়্যার প্যাকেজ ইনস্টল করার আগে, সিস্টেম ক্র্যাশ এড়াতে রোবট সিস্টেম ব্যাকআপ করার পরামর্শ দেওয়া হয়,প্রয়োজন KUKA রোবট ডেডিকেটেড সিস্টেম ব্যাকআপ পুনরুদ্ধার ইউএসবি ফ্ল্যাশ ড্রাইভ হতে পারে ব্যাকগ্রাউন্ড উত্তর KUKA ইউএসবি ফ্ল্যাশ ড্রাইভ পেতে, সফটওয়্যার প্যাকেজের ইনস্টলেশন ¢KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions ¢ দেখুন।
2. কমান্ড সৃষ্টি
1) প্রোগ্রাম খুলুন-> কমান্ড-> স্পর্শ-> অনুসন্ধান, অনুসন্ধান কমান্ড সন্নিবেশ করান.
2) সেট করুন seek প্যারামিটার-> শিখুন seek শুরু পয়েন্ট এবং সন্ধান দিক-> সিএমডি ঠিক আছে seek কমান্ডটি সম্পূর্ণ করতে।
3) কমান্ড-> টাচসেন্স-> সংশোধন-> সিএমডি ঠিক আছে, অফসেট কমান্ড সন্নিবেশ করান
4) কমান্ড-> টাচসেন্স-> সংশোধন বন্ধ-> সিএমডি ঠিক আছে, অফসেট শেষ কমান্ড সন্নিবেশ
3. অপারেটিং ধাপ
অটোমেটিক পজিশনিং করার আগে ওয়ার্কপিসের ক্যালিব্রেশন করা উচিত।
1) অবস্থান নির্ধারণের জন্য স্থানাঙ্ক ব্যবস্থা স্থাপন করুন।
2) ওয়ার্কপিসটিকে একটি উপযুক্ত অবস্থানে স্থাপন করুন এবং ক্যালিব্রেশন প্রক্রিয়া চলাকালীন ওয়ার্কপিসটিকে সরান না।
3) অবস্থান খোঁজার প্রোগ্রাম তৈরি করুন
4) ট্র্যাজেক্টরি পথ প্রোগ্রাম তৈরি করুন
5) ব্যবহার করা অনুসন্ধান টেবিলটি নির্বাচন করুন এবং নির্দিষ্ট প্রয়োজন অনুযায়ী উপযুক্ত অনুসন্ধান প্যাটার্নটি চয়ন করুন। অনুসন্ধান মোডটি 'মাস্টার' ক্যালিব্রেশনে সেট করুন। উদাহরণস্বরূপ।
6) SearchSetTab এবং SearchTouchEnd এর মধ্যে প্রোগ্রামটি চালান।
৭) সার্চ সেটটাবে সার্চ মোডে 'corr' সেট করুন। উদাহরণস্বরূপ।
8) এখন workpiece সরানো এবং পথের সঠিকতা যাচাই করা যেতে পারে। নিরাপত্তা কারণে, এটি T1 মোডে চালানো ভাল।
প্রয়োগের উদাহরণ
(1) সহজ অনুসন্ধান সহজ অনুসন্ধান
একটি অবস্থানের উপর বস্তুর প্রকৃত অবস্থান খুঁজে পেতে বিভিন্ন দিক থেকে দুইবার অনুসন্ধান করতে হবে। প্রথম অনুসন্ধান শুধুমাত্র একটি অনুসন্ধান দিক (যেমন এক্স) অবস্থান তথ্য সংজ্ঞায়িত করে,দ্বিতীয় অনুসন্ধান অন্যান্য দিকের অবস্থান তথ্য সংজ্ঞায়িত করে (ই.g. y), এবং দ্বিতীয় অনুসন্ধানের শুরু অবস্থান বাকি অবস্থান তথ্য সংজ্ঞায়িত করে (যেমন, z, a, b, c) ।
(২) সার্কেল অনুসন্ধান
মহাকাশে একটি বৃত্তের কেন্দ্র নির্ধারণের জন্য দুটি ভিন্ন দিকের তিনটি অনুসন্ধান প্রয়োজন।
(3) এক মাত্রিক অনুবাদ CORR-1D অনুসন্ধান
(4) দ্বি-মাত্রিক অনুবাদ CORR-2D অনুসন্ধান
(5) 3D প্যানিং CORR-3D অনুসন্ধান
(6) এক মাত্রিক ঘূর্ণন Rot-1D অনুসন্ধান
৭) রট-২ ডি সার্চ
(৮) রট-৩ ডি সার্চ
(9) বেভেল ভি-গ্রোভ অনুসন্ধান
দুটি অবস্থানের (এক্স, ওয়াই, জেড, এ, বি, সি) মধ্যে জয়েন্টের মধ্যপন্থা নির্ধারণের জন্য বিপরীত দিকের দুটি অনুসন্ধান প্রয়োজন।
(10) একক প্লেন প্লেন অনুসন্ধান
(১১)ক্রসিং প্লেন অনুসন্ধান
